Step Motor

Adım motorları açık çevrim sistem olarak tasarlanmıştır. Bir darbe üreteci, faz sıralama devresine darbeler gönderir. Faz sıralayıcı, tam adım ve yarım adım bilgilerinde açıklandığı gibi hangi fazların kapatılması veya açılması gerektiğini belirler. Sıralayıcı, daha sonra motoru döndüren büyük güçlü FET'leri kontrol eder.

Ancak açık çevrim sisteminde konum doğrulaması yoktur ve motorun komut verilen hareketi yapıp yapmadığını bilmenin bir yolu yoktur.

Döngüyü kapatmanın en popüler yöntemi, çift şaftlı bir motorun arka miline bir kodlayıcı eklemektir. Kodlayıcı, üzerinde çizgiler bulunan ince bir diskten oluşur. Disk, verici ile alıcı arasından geçer. İkisinin arasına bir hat geldiğinde, sinyal hatlarına bir darbe verilir. Bu darbeler, bunların sayısını tutan kontrol cihazına geri beslenir. Genellikle hareketin sonunda kontrolör, sürücüye gönderilen darbelerin sayısını geri gönderilen kodlayıcı darbelerinin sayısıyla karşılaştırır. Genellikle iki sayı farklıysa farkın telafi edileceği şeklinde bir rutin yazılır. Sayılar aynı ise hata oluşmamıştır ve hareket devam etmektedir.

Bu yöntemin iki dezavantajı vardır: maliyet (ve karmaşıklık) ve yanıt. Kodlayıcının ek maliyeti, kontrolörün karmaşıklığının artmasıyla birlikte sisteme maliyet katar. Ayrıca varsa düzeltme hamle sonunda yapıldığından sisteme ek süre eklenebilir.

Diğer bir seçenek ise servo sistemdir. Bir servo sistem tipik olarak yüksek hız sağlayan ancak doğası gereği konumlandırma kabiliyetine sahip olmayan düşük kutuplu bir motordur. Bunu bir konum cihazı yapmak için genellikle kodlayıcı veya çözümleyici ve kontrol döngüleri olmak üzere geri bildirim gereklidir. Çözücü sayısı belirli bir noktaya ulaşana kadar servo esas olarak açılıp kapatılır. Bu nedenle servo hataya dayalı çalışır. Örneğin servoya 100 devir hareket etmesi komutu veriliyor. Çözümleyici sayısı sıfırı okur ve motor açılır. Çözümleyici sayısı 100 devire ulaştığında motor kapatılır. Konum değişirse motor tekrar çalıştırılarak konumuna geri getirilir. Servonun hataya nasıl tepki vereceği kazanç ayarına bağlıdır. Kazanç ayarı yüksekse motor, hatadaki herhangi bir değişikliğe çok hızlı yanıt verecektir. Kazanç ayarı düşükse motor, hata değişikliklerine eskisi kadar hızlı yanıt vermeyecektir. Bununla birlikte, herhangi bir zaman kazanımı ayarı söz konusu olduğunda, hareket kontrol sistemine zaman gecikmeleri eklenir.